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本书以 ABB 工业机器人为对象，使用 RobotStudio 编程与仿真平台，系统地介绍了工业机器人编程方法、仿真及应用技术。本书内容由浅入深、循序渐进，理论与应用相结合，操作与仿真相结合，主要包括工业机器人基础、工业机器人操作方法、RobotStudio 软件使用及在线功能、工业机器人系统安装与 I/O 通信、工业机器人程序数据与指令、工业机器人示教编程与在线编辑程序、工业机器人轨迹类和搬运示教编程、工业机器人离线编程与仿真、带外轴的工业机器人编程与仿真、工业机器人绘图应用编程方法、工业机器人打磨应用编程方法、工业机器人视觉应用编程方法等。
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本书图文并茂、通俗易懂，注重实际、强调应用，既可作为应用型本科高校和高职院校机电与自动化相关专业的教材，也可作为工业机器人技术培训用书，还可供工业机器人编程与应用技术人员参考。
目 录
前言
第 1 章 工业机器人基础 1
11 工业机器人的定义及特点 1
12 工业机器人的发展情况 2
13 工业机器人的分类及典型应用 3
131 按机械结构特征分类 3
132 按作业任务分类 7
14 工业机器人系统的组成 9
141 机器人本体 10
142 控制器及控制系统 11
143 示教器 11
15 工业机器人的技术参数 12
16 工业机器人的坐标系 12
17 工业机器人的运动控制 15
171 工业机器人运动学问题 15
172 工业机器人奇异位形与奇异点 17
173 工业机器人位置控制与速度控制 18
思考与练习 19
第 2 章 工业机器人基本操作与安全 20
21 工业机器人安全注意事项 20
211 工业机器人应用现场安全管理 20
212 工业机器人操作安全 21
22 ABB 工业机器人常用型号 21
23 工业机器人硬件安装 25
24 示教器认知及使用方法 26
241 示教器组成及手持方法 26
242 示教器触摸屏界面与操作环境
配置 28
243 系统备份与恢复 31
25 工业机器人手动操纵 32
251 单轴运动 32
252 线性运动 34
253 重定位运动 35
26 工业机器人转数计数器更新 37
思考与练习 41
第 3 章 工业机器人编程方法与
编程软件 43
31 工业机器人编程方法简介 43
311 示教编程 44
312 离线编程 45
32 认识 RobotStudio 软件 46
321 RobotStudio 与 RobotWare 简介 46
322 RobotStudio 软件界面 47
33 构建工业机器人仿真工作站 52
331 工业机器人工作站组件导入与布局 52
332 工业机器人虚拟系统创建与虚拟
示教器 56
34 RobotStudio 软件建模功能 60
341 3D 模型创建 60
342 创建工具 64
343 创建机械装置 73
思考与练习 80
第 4 章 工业机器人 I/ O 通信与控制器
管理 81
41 工业机器人 I/O 通信种类和 I/O 板 81
411 工业机器人 I/O 通信及常用 I/O 板 81
412 DSQC 652 板82
413 DSQC 651 板85
42 DSQC 651 板及 I/O 信号定义 86
421 定义 DSQC 651 板总线连接86
422 定义 I/O 信号 90
423 I/O 信号查看、操作与监控 95
43 示教器可编程按键定义 98
44 RobotStudio 在线管理工业机器人
控制器 100
441 RobotStudio 与控制器连接 100
442 RobotStudio 在线控制权限获取
及系统备份 103
443 RobotStudio 在线定义 I/O 板与
I/O 信号 106
444 RobotStudio 在线监控功能 108
45 RobotStudio 安装工业机器人控制器
系统
......
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